基于多项式的UUV空间轨迹规划方法
基本信息
| 申请号 | CN201410264172.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN104020770B | 公开（公告）日 | 2015-07-22 |
| 申请公布号 | CN104020770B | 申请公布日 | 2015-07-22 |
| 分类号 | G05D1/02(2006.01)I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 张伟;陈海田;徐达;张明臣;严浙平 | 申请（专利权）人 | 哈尔滨船海智能技术合伙企业（有限合伙） |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种能够规划出三维空间曲线的基于多项式的UUV空间轨迹规划方法。包括以下几个步骤：UUV利用传感器获得当前自身位姿、速度信息作为轨迹规划的起点信息，接收轨迹规划的终点信息，接收障碍物信息；利用多项式参数化空间轨迹方程；求解空间轨迹方程的固定系数；求解空间轨迹方程的可调系数的最优值；判断空间轨迹是否满足无碰条件，如果满足无碰条件，将可调系数的最优值代入空间轨迹方程，并输出空间轨迹，如果不满足无碰条件，求解可调系数的次优值，并将可调系数的次优值代入空间轨迹方程，并输出空间轨迹。本发明通过可调系数的选取来获得一条空间无碰的、最优的空间曲线轨迹。 |
