运动障碍环境中UUV三维航路规划方法
基本信息
| 申请号 | CN201410011297.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN103777639B | 公开（公告）日 | 2015-06-24 |
| 申请公布号 | CN103777639B | 申请公布日 | 2015-06-24 |
| 分类号 | G05D1/10(2006.01)I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 严浙平;邓超;李聪聪;赵玉飞;徐健;陈涛 | 申请（专利权）人 | 哈尔滨船海智能技术合伙企业（有限合伙） |
| 代理机构 | 哈尔滨市船大专利事务所 | 代理人 | 哈尔滨工程大学;哈尔滨船海智能装备科技有限公司 |
| 地址 | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种运动障碍环境中UUV三维航路规划方法，其特征在于：步骤一：通过计算UUV遭遇固定障碍与运动障碍的时间，建立UUV三维避障代价函数；步骤二：通过计算UUV艏向与目标方向角度关系，建立UUV三维趋向目标代价函数；步骤三：结合UUV三维避障代价函数和三维趋向目标代价函数，建立UUV三维航路规划代价函数。 |
