一种基于多雷达感知的无人船避障方法
基本信息
| 申请号 | CN202210295164.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114397654B | 公开（公告）日 | 2022-06-24 |
| 申请公布号 | CN114397654B | 申请公布日 | 2022-06-24 |
| 分类号 | G01S13/87;G01S7/02;G01S7/41;G01S13/937;G01C21/20;G05D1/02 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 程宇威;朱健楠;侯普琳;池雨豪;虞梦苓 | 申请（专利权）人 | 陕西欧卡电子智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市精英专利事务所 | 代理人 | 冯筠 |
| 地址 | 710000 陕西省西安市高新区丈八街办高新二路14号A-107-56室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开一种基于多雷达感知的无人船避障方法，包括：多雷达数据融合：控制多雷达异步启动，获取各雷达的点云数据，对点云数据打上时间戳并与传感器数据进行数据融合，获取各雷达的融合数据包；雷达点云滤波：根据融合数据包对各雷达时间同步后进行点云融合并滤波，获取滤波后的雷达融合点云；雷达栅格图建立：建立栅格图坐标系，并将雷达融合点云投影至其上，获得雷达栅格图；雷达栅格图滤波处理：于雷达栅格图中提取局部栅格图并滤除离散杂点；避障启动判断：当检测路线存在危险点，启动避障；避障目标点选取：获取路线的危险点，选取避障目标点；避障路线规划：于局部栅格图中根据船当前位置及避障目标点，利用启发式搜索获取避障路线。 |
