一种水面机器人的卡位检测和脱困方法及其装置
基本信息
| 申请号 | CN202210217015.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114594771A | 公开（公告）日 | 2022-06-07 |
| 申请公布号 | CN114594771A | 申请公布日 | 2022-06-07 |
| 分类号 | G05D1/02 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 程宇威;朱健楠;王培栋;池雨豪;虞梦苓 | 申请（专利权）人 | 陕西欧卡电子智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市精英专利事务所 | 代理人 | 曹祥波 |
| 地址 | 710000 陕西省西安市高新区丈八街办高新二路14号A-107-56室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种水面机器人的卡位检测和脱困方法及其装置，该方法，包括：获取水面机器人航行过程中的航行数据；对航行数据进行滤波处理，得到处理数据；判断处理数据中的加速度数据是否超过该运动状态下的对应值；若超过，判断速度数据是否低于当前油门的对应值；若低于，水面机器人出现卡位，触发脱困指令；检测得到水面机器人的卡位方向；得到虚拟障碍的绝对坐标，并得到卡位位置的绝对坐标；按照预定动作库水面机器人执行预定动作，以得到当前位置坐标；判断当前位置坐标与卡位位置的绝对坐标之间的距离值是否大于设定距离值；若是，水面机器人脱困成功。本发明可以检测水面机器人与障碍物的碰撞卡位，有效完成脱困，并实现后续的提前规避。 |
