一种可碰撞检测机械臂采摘场景下的避障问题处理方法
基本信息
| 申请号 | CN202111247719.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113878580A | 公开（公告）日 | 2022-01-04 |
| 申请公布号 | CN113878580A | 申请公布日 | 2022-01-04 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I;A01D46/30（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 马宏宾;杨杰 | 申请（专利权）人 | 南京智凝人工智能研究院有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 210038江苏省南京市经济技术开发区兴智路6号兴智科技园C栋第14层1410室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明属于工业机器人运动规划领域，公开了一种可碰撞检测机械臂采摘场景下的避障问题处理方法。本发明将碰撞检测时机械臂连杆与障碍物位置关系的三维空间问题转化为线段与球体和圆柱体的计算问题。将果实用球体表示，树枝用圆柱体表示，机械臂连杆用线段表示，进而将避障问题简化为求解线段与球体或者圆柱体不相交情况下解的情况。本发明不涉及复杂的数学计算，只是进行随机点产生，所有的计算仍停留在三维空间中，大大降低了计算的复杂度，适合应用于机械臂采摘设备。 |
