基于建筑平面图先验信息的视觉室内定位方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202210172955.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114708309A | 公开（公告）日 | 2022-07-05 |
| 申请公布号 | CN114708309A | 申请公布日 | 2022-07-05 |
| 分类号 | G06T7/30（2017.01）I;G06T7/13（2017.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 曾碧;黄小杭;刘建圻 | 申请（专利权）人 | 广东工业大学 |
| 代理机构 | 广东广信君达律师事务所 | 代理人 | - |
| 地址 | 510062广东省广州市越秀区东风东路729号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 为了解决现有技术的不足，本发明提供一种基于建筑平面图先验信息的视觉室内定位方法及系统，包括：建筑平面图预处理、数据降采样、输入张量构建、特征提取与特征匹配、配准与位姿计算以及模型训练。本发明所述的方法涉及一个端到端的深度学习模型，该模型创新性的引入K近邻距离直方图、点云特征提取网络、图注意力网络、最优传输算法和自监督的训练方法，使得模型的具有较强的鲁棒性和适应性，且模型参数较小、易于训练和部署；本发明所述的方法能够在并未完全探索建筑体的情况下，仅仅根据建筑平面图即可估计设备在建筑体的位置。 |
