穿刺机器人呼吸随动方法
基本信息
| 申请号 | CN202010658654.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111759420A | 公开（公告）日 | 2020-10-13 |
| 申请公布号 | CN111759420A | 申请公布日 | 2020-10-13 |
| 分类号 | A61B17/34(2006.01)I;A61B34/30(2016.01)I | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 于保法 | 申请（专利权）人 | 济南优科医疗技术有限公司 |
| 代理机构 | 北京众允专利代理有限公司 | 代理人 | 罗斯青 |
| 地址 | 250000山东省济南市槐荫区济兖路653号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供穿刺机器人呼吸随动方法，涉及医疗技术领域。该穿刺机器人呼吸随动方法，包括以下具体内容：1)、假定人体相对位置不变的前提下，人体腹腔与胸腔表面中一点的坐标，在三维空间中，根据人体的呼吸深度不同，将会发生变化；2)、假定人体表面上的一点为δ，同时这个点在一定的三维坐标系中，根据人的呼吸深度和呼吸频率的不同，将发生和呼吸相同的规律变化。本发明，提高了穿刺成功率，减少了一次治疗中对患者的创伤次数，降低了穿刺针在患者体内的行进方向出现偏差的概率，避免了人为因素造成的偏差；可以适应各个年龄段、不同皮肤特征，进行精准穿刺，确保穿刺的最初刺破皮肤阶段，进针方向不因皮肤特质和肌肉阻力产生偏移。 |
