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一种套索驱动的可穿戴协作机器人

基本信息

申请号 CN202010547300.7 申请日 -
公开（公告）号 CN111660297A 公开（公告）日 2020-09-15
申请公布号 CN111660297A 申请公布日 2020-09-15
分类号 B25J9/16(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 王旦;陈柏;刘德斌;王尧尧;宋立瑶;鞠锋 申请（专利权）人 南京若希自动化科技有限公司
代理机构 南京苏高专利商标事务所（普通合伙） 代理人 南京航空航天大学;南京若希自动化科技有限公司
地址 210016江苏省南京市秦淮区御道街29号
法律状态 -

摘要

摘要 一种套索驱动的可穿戴协作机器人，包括：两台多自由度辅助操作机械臂、背部可穿戴结构、套索传动装置、驱动、传感及控制模块；所述两台多自由度辅助操作机械臂包括：机械臂本体和末端执行装置；所述背部可穿戴结构包括：机械臂固定基座和与人体连接的绑带；所述套索传动装置包括：电机驱动轮、关节驱动轮、线管以及线管帽。控制、电源、驱动模块及张紧机构均外置，通过套索传动装置驱动双臂运动。本发明针对狭小空间内的人机协作任务，在不影响机械臂协作性能的情况下，实现电源和驱动等部件的外置，减轻了可穿戴协作机器人的重量，提高了穿戴舒适性；同时，本发明利用套索传动的灵活性简化了机器人本体结构设计。