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模块化绳驱动解耦机械臂关节及其工作方法

基本信息

申请号 CN201610236811.0 申请日 -
公开（公告）号 CN105798899A 公开（公告）日 2016-07-27
申请公布号 CN105798899A 申请公布日 2016-07-27
分类号 B25J9/10(2006.01)I;B25J17/02(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 陈柏;印亮;白东明;徐伟;华达人;赵鹏;张磊;蒋素荣;蒋萌 申请（专利权）人 南京若希自动化科技有限公司
代理机构 江苏圣典律师事务所 代理人 贺翔
地址 211106 江苏省南京市江宁区江宁开发区将军大道37号1幢
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种模块化绳驱动解耦机械臂关节及其工作方法，涉及机器人领域。该解耦机构，设计了两种不同类型的模块化绳驱动关节，解决了多关节串联绳驱动机械臂的各关节间的运动耦合问题。根据目标任务的需求，变换关节的旋转类型、增减机械臂关节的个数，实现多种构型机械臂的组装，该应用方式应用范围广，实现成本低。由于该机械臂驱动单元置于基座处，采用绳索远程驱动，减小了关节的转动惯量，提高了驱动的响应特性。并且，绳索的柔顺性将大大提升机械臂与环境交互的安全性。本发明的绳驱动模块化关节结构紧凑，转动惯量低、驱动响应快，关节柔顺性好，安全交互性好。