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针对绳索运动耦合的被动解耦机构及其解耦方法

基本信息

申请号	CN201610236483.4	申请日	-
公开（公告）号	CN105798898A	公开（公告）日	2016-07-27
申请公布号	CN105798898A	申请公布日	2016-07-27
分类号	B25J9/10(2006.01)I;B25J17/02(2006.01)I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	陈柏;印亮;华达人;白东明;徐伟;张磊;吴志恒;蒋素荣;席万强	申请（专利权）人	南京若希自动化科技有限公司
代理机构	江苏圣典律师事务所	代理人	贺翔
地址	211106 江苏省南京市江宁区江宁开发区将军大道37号1幢
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种针对绳索运动耦合的被动解耦机构及其解耦方法，尤其涉及多关节的绳驱动串联机械臂系统。该机构包括固定轮、随动轮、主动轮、导向滑轮、解耦绳索。主动轮与关节连杆连接，固定轮与关节基座连接，利用解耦绳索的正反向缠绕驱动随动轮，实现随动轮运动速度是关节连杆旋转速度的1/2。后端关节的驱动绳索按随动轮上的导线槽正反向缠绕，这样，由关节连杆转动引起的驱动绳索位移变化和由随动轮转动导致的位移变化相互抵消。经过解耦机构后的驱动绳索与关节连杆无相对位移，实现绳索的运动解耦。该解耦机构可以工作在0~300℃范围内，工作范围大，结构简单、紧凑、可靠。该绳索运动解耦机构与绳驱动关节配套安装，可以实现模块化，应用范围广。