移动机器人控制系统及机器人末端位姿的遥操作控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201910363155.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109955254B | 公开（公告）日 | 2019-07-02 |
| 申请公布号 | CN109955254B | 申请公布日 | 2019-07-02 |
| 分类号 | B25J9/16(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 纪鹏;马凤英;李敏;王斌鹏 | 申请（专利权）人 | 山科华智（山东）机器人智能科技有限责任公司 |
| 代理机构 | 济南圣达知识产权代理有限公司 | 代理人 | 齐鲁工业大学 |
| 地址 | 250353山东省济南市长清区大学路3501号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本公开提出了一种移动机器人控制系统及机器人末端位姿的遥操作控制方法，针对搭载多自由度机械臂的移动机器人提供了一种基于可穿戴双目视觉的移动机器人控制系统及机器人末端位姿的遥操作控制方法，控制方法流程为操作员手势的位姿—虚拟手势模型的位姿—虚拟机械臂末端位姿—多自由度机械臂末端位姿，通过建立操作者手势位姿和多自由度机械臂末端位姿的驱动关系，实现对多自由度机械臂末端位姿的连续控制。同时在头戴虚拟显示器中显示虚拟机械臂末端和虚拟手势模型的跟随过程，使得控制过程更直观，以解决现有移动侦察机器人车载多自由度侦察系统控制中存在控制方式复杂以及不能直观地控制车载多自由度侦察系统末端位姿的问题。 |
