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一种基于激光扫描仪与强反光标志的移动机器人定位方法

基本信息

申请号 CN201710461634.0 申请日 -
公开（公告）号 CN107053219B 公开（公告）日 2019-07-09
申请公布号 CN107053219B 申请公布日 2019-07-09
分类号 B25J13/08（2006.01）I; B25J19/02（2006.01）I; B25J9/16（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 张慧; 王斌鹏; 李贻斌; 李彬 申请（专利权）人 山科华智（山东）机器人智能科技有限责任公司
代理机构 济南圣达知识产权代理有限公司 代理人 齐鲁工业大学
地址 250353 山东省济南市长清区大学路3501号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于激光扫描仪与强反光标志的移动机器人定位方法，包括：构建由多线激光扫描仪与强反光标志组成的移动机器人环境监测系统，通过多线激光扫描仪获取的环境光强数据与距离数据实现对强反光标志的识别与相对定位。机器人初始位置未知时，计算反射标志两两连线的距离与斜率信息，进而通过数据匹配实现反射标志的全局定位，最后通过机器人与反射标志的相对位置关系实现全局环境下机器人的位置信息获取。本发明有益效果：避免了只采用距离或方向数据时感知信息过于简单，获取目标特征较少的缺点，提高了识别稳定性。