锁边机械手滚边运动的控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201410750372.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN104593951B | 公开（公告）日 | 2016-12-07 |
| 申请公布号 | CN104593951B | 申请公布日 | 2016-12-07 |
| 分类号 | D05B21/00(2006.01)I | 分类 | 缝纫；绣花；簇绒; |
| 发明人 | 李锡放 | 申请（专利权）人 | 江苏万工科技集团有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 215223 江苏省苏州市吴江市菀坪开发路108号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种锁边机械手滚边运动的控制方法，包括以下步骤：确定工件锁边图形所需的缝纫轨迹P；根据Ｐ上的点Pi序列所对应的Zi计算出滚边运动时各电机的坐标位移量，P1到P0的弧长为针距t，则ΔPi=t，可算出序列ΔZi（ΔXi，ΔYi，ΔWi）,即为各电机在滚边运动时每针的位移量；将起始针坐标值Z0（X0，Y0，W0），及随后的ΔZi（ΔXi，ΔYi，ΔWi）序列编制为数据文件，发送并存贮于微处理器；所述微处理器控制X轴电机，Y轴电机，R轴电机以上述坐标值及位移量驱动。把复杂的三维滚边运动用独特创新建立的XYZ坐标表示出来，并且可以获得在锁边滚边运动过程中机械手三个电机的控制参量。 |
