一种惯导和角度传感器融合的蛇形机器人姿态估计方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种惯导和角度传感器融合的蛇形机器人姿态估计方法

基本信息

申请号	CN201811032821.8	申请日	-
公开（公告）号	CN109282810A	公开（公告）日	2019-01-29
申请公布号	CN109282810A	申请公布日	2019-01-29
分类号	G01C21/16;G01C21/00	分类	测量；测试;
发明人	程龙;邴振山;黄凯	申请（专利权）人	广州市蚺灵科技有限公司
代理机构	广州圣理华知识产权代理有限公司	代理人	顿海舟
地址	511486 广东省广州市番禺区桥南街南庭路274号
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种惯导和角度传感器融合的蛇形机器人姿态估计方法，该方法包括以下步骤：S1、获取蛇形机器人关节模块的角度值，通过D‑H分析法对关节模块进行建模；S2、利用SVD分解法建立虚拟坐标系，将关节模块模型转移到虚拟坐标系中；S3、获取蛇形机器人关节模块的惯导信息，建立蛇形机器人关节模块运动学模型并根据扩展卡尔曼滤波算法建立关节模块的预测方程和观测方程；S4、利用扩展卡尔曼滤波算法，估算蛇形机器人的角速度，加速度，速度以及虚拟坐标系的姿态四元素；S5、根据姿态四元素利用MATLAB建立蛇形机器人动画模型。本发明可以精确地计算出蛇形机器人每个关节地运行情况，提高系统模型的准确性，可以更加直观地观察机器人的运动情况。