一种基于单目视觉的移动机械臂2D平面抓取方法
基本信息
| 申请号 | CN202110360859.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113084808A | 公开（公告）日 | 2021-07-09 |
| 申请公布号 | CN113084808A | 申请公布日 | 2021-07-09 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I;B25J19/02（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 庄春刚;史泽林;袁鑫 | 申请（专利权）人 | 上海智能制造功能平台有限公司 |
| 代理机构 | 上海旭诚知识产权代理有限公司 | 代理人 | 郑立 |
| 地址 | 201306上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区临港新片区环湖西二路888号C楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了基于单目视觉的移动机械臂2D平面抓取方法，该方法包括以下步骤：标定相机内参；标定手眼关系；建立机械臂的标准拍照位姿和标准抓取位姿；使用基于形状的模板匹配方法识别标志物；通过视觉伺服原理求解AGV的旋转角度；计算AGV移动后机械臂的新抓取位姿。该系统的装置包括AGV移动机器人、安装在AGV上的6自由度机械臂、安装在机械臂末端的单目相机和夹爪、位置固定的待抓取物体、设置在待抓取物旁的标志物。本发明通过识别与定位标志物来计算抓取位姿，识别精度高，稳定性强，可适用于不同形状和纹理的工件；同时，本发明将三维场景退化为二维，简化了问题的复杂度和计算过程。 |
