基于机器视觉的机器人无序抓取方法和系统及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202011244911.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112070818B | 公开（公告）日 | 2020-12-11 |
| 申请公布号 | CN112070818B | 申请公布日 | 2020-12-11 |
| 分类号 | G06T7/50(2017.01)I; | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 甘亚光;张晓龙;甘亚辉;刘元建;廖连莹 | 申请（专利权）人 | 纳博特南京科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 210000江苏省南京市江北新区惠达路6号北斗大厦5楼501室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于机器视觉的机器人无序抓取方法及系统。通过搭建kinect相机及机器人的抓取系统，利用所述kinect相机采集目标物体表面的图像数据，并对该图像数据进行预处理获得三维点云数据；对采集到的所述三维点云数据进行目标检测、目标分割、目标聚类、关键点特征提取、特征配准，识别目标物体，获得目标物体的位姿信息；根据所述手眼系统的标定结果，对所述位姿信息进行坐标转换，向机器人发出控制指令实现所述目标物体的抓取。通过分析机器人无序抓取过程中的算法不足，通过改进现有的算法，以适应机器人所处的复杂环境，以此提高了机器人的无序抓取的精确度以及机器人的柔性度。 |
