一种基于BAS算法的六自由度偏置机器人逆解方法
基本信息
| 申请号 | CN202010593995.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111482969A | 公开（公告）日 | 2020-08-04 |
| 申请公布号 | CN111482969A | 申请公布日 | 2020-08-04 |
| 分类号 | B25J9/16;G06F17/15 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 甘亚光;张晓龙;甘亚辉;刘元建 | 申请（专利权）人 | 纳博特南京科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 210000 江苏省南京市江北新区惠达路6号北斗大厦5楼501室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明属于机器人逆运动学领域，具体涉及一种六自由度偏置机器人的逆运动学通用求解方法。该方法首先将手腕无偏置型机器人运动学逆解作为迭代起点，其后通过齐次坐标变换矩阵构建适应度函数F（X），最后通过BAS算法，引入步长改进策略，以及天牛个体大小缩变策略，由迭代初始的大步长大天牛粗略搜索大致范围，到迭代中后期的小步长小天牛精细搜索，比较左须函数值和右须函数值的大小，确定下一次飞行方向和位置，同时引入随机因素，提高全局寻优能力，不断迭代直至得到手腕偏置型机器人的逆运动学解。该方法相较于传统的逆解算法，有更快的收敛性，大大减小了计算量，提高实时性。 |
