基于PCA的点云配准最终确定方法及系统专利查询专利号|摘要-满商公司网

基于PCA的点云配准最终确定方法及系统

基本信息

申请号	CN201910031977.2	申请日	-
公开（公告）号	CN109887013B	公开（公告）日	2021-06-25
申请公布号	CN109887013B	申请公布日	2021-06-25
分类号	G06T7/33	分类	计算；推算；计数;
发明人	牟全臣;田大将;杜二宝	申请（专利权）人	苏州数设科技有限公司
代理机构	北京润泽恒知识产权代理有限公司	代理人	莎日娜
地址	215011 江苏省苏州市高新区竹园路209号C3027
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种基于PCA的点云配准最终确定方法及系统，首先根据经典PCA算法计算出平移矩阵和应用平移矩阵后两个点云的协方差正交特征向量矩阵，然后将特征向量矩阵中最大和第二大向量分别作为第一主方向和第二主方向来创建坐标系，随后计算两个点云在坐标系下这两个方向上与坐标原点距离最远的点的坐标值，并对两个方向上的坐标值进行分析，当坐标值相乘小于零时，说明两个点云的该方向主向量反向，反之相同，得到最终的特征向量矩阵，并据此计算旋转矩阵，并应用旋转矩阵实现点云配准。通过这种方法，不需要像现有方法那样在点云配准后再判断配准是否正确，可以直接确定最终正确结果来实现点云配准，简化了配准操作，提高了配准效率和配准精度。