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一种欠驱动多指灵巧手及其控制方法

基本信息

申请号 CN201710355023.8 申请日 -
公开（公告）号 CN108942980A 公开（公告）日 2018-12-07
申请公布号 CN108942980A 申请公布日 2018-12-07
分类号 B25J15/00;B25J9/08;B25J9/16 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 杨磊 申请（专利权）人 壹佰米机器人技术（北京）有限公司
代理机构 - 代理人 -
地址 100085 北京市海淀区上地西路41号院1号楼一层B035号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供一种欠驱动多指灵巧手及其控制方法，包括若干手指组件，一套驱动组件，控制电路板，手掌骨架、若干拉绳和若干信号线，其特征在于：所述手掌骨架上安装有若干手指组件，每个手指组件各通过一个拉绳与驱动组件连接；所述控制电路板通过若干信号线与驱动组件连接；所述驱动组件固定安装于手掌骨架之上，在驱动装置的前端还安装有主动齿轮，传动组件由两个轴承、一个从动齿轮和若干带有离合的槽轮固定安装于传动轴之上组成，传动组件通过两个轴承安装于驱动支架之上，且传动组件可相对于驱动支架旋转，主动齿轮与从动齿轮成啮合状态。简单，成本低；本发明采用欠驱动的方式，结构更加简单，能够将灵巧手的体积做的更小，更精细。