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一种电动助力转向系统的摩擦补偿方法

基本信息

申请号 CN202010783010.2 申请日 -
公开（公告）号 CN112061229A 公开（公告）日 2020-12-11
申请公布号 CN112061229A 申请公布日 2020-12-11
分类号 B62D5/04(2006.01)I 分类 无轨陆用车辆;
发明人 孟虎;蒋开洪 申请（专利权）人 上海拓为汽车技术有限公司
代理机构 上海泰能知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 上海拓为汽车技术有限公司
地址 201204上海市浦东新区五星路707弄36号全幢
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种电动助力转向系统的摩擦补偿方法，包括以下步骤：采集方向盘转矩信号、车速信号和电机转角信号，并根据电机转角信号计算电机转速信号；根据方向盘转矩信号和电机转角信号利用查表的方式得到静摩擦补偿力矩；根据车速信号和电机转速信号利用查表的方式得到动摩擦补偿力矩；在计算静摩擦补偿力矩时，当方向盘转矩信号和电机转角信号的变化率均大于各自的第一阈值时，则切换为动摩擦补偿力矩计算；在计算动摩擦补偿力矩时，当车速信号和电机转速信号均小于各自的第二阈值时，则切换为静摩擦补偿力矩计算；将静摩擦补偿力矩和动摩擦补偿力矩相加得到摩擦补偿力矩。本发明能有效地抑制摩擦力变化导致的扭矩波动。