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基于无偏伪线性卡尔曼滤波的三维到达角跟踪方法及装置

基本信息

申请号 CN202210311442.2 申请日 -
公开（公告）号 CN114676381A 公开（公告）日 2022-06-28
申请公布号 CN114676381A 申请公布日 2022-06-28
分类号 G06F17/11（2006.01）I;G01C1/00（2006.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 郝程鹏;徐达;赵唯;黄子豪 申请（专利权）人 中国科学院声学研究所
代理机构 北京亿腾知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 -
地址 100190北京市海淀区北四环西路21号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供了一种基于无偏伪线性卡尔曼滤波的三维到达角跟踪方法及装置。该方法包括：获取目标物在预设时间内发出的目标信号；根据目标信号，确定目标物的方位角的第一序列和俯仰角的第二序列；根据目标跟踪模型，对第一序列和第二序列进行无偏伪线性卡尔曼滤波处理，得到目标物在下一时间段内的与其运动状态相关的目标参数的估计值，目标跟踪模型中包括目标测量方程和常速度模型下的状态方程，目标测量方程为伪线性形式的方程，且目标测量方程中的测量矩阵和测量噪声无关。该方法提高了目标跟踪的精确度和稳定性且降低了计算复杂度，在xyz域可以同时进行滤波处理，避免了xy域模型失配对z域的影响，提高了跟踪机动目标时的算法性能。