车辆控制方法、设备、车辆及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202111520798.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114394087A | 公开（公告）日 | 2022-04-26 |
| 申请公布号 | CN114394087A | 申请公布日 | 2022-04-26 |
| 分类号 | B60W30/06（2006.01）I;B62D13/00（2006.01）I | 分类 | 一般车辆; |
| 发明人 | 刘振;刘石劬;杨政;何晓飞 | 申请（专利权）人 | 杭州飞步科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 | 代理人 | 杨泽;刘芳 |
| 地址 | 310012浙江省杭州市西湖区紫霞街80号西溪谷国际商务中心A座7-8层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请提供一种车辆控制方法、设备、车辆及存储介质，该车辆控制方法包括：根据预设车辆横向动力学模型，获得车辆在目标时段的预测状态值；根据预测状态值和车辆的期望倒车轨迹上的目标点，确定车辆在目标时段的期望状态值；根据预测状态值、期望状态值，确定车辆在目标时段的前轮转向角度，以使车辆根据前轮转向角度行驶。由于此过程中兼顾了车头和挂车这两个刚体连接的动力学特性，可以有效的保证车辆按照期望倒车轨迹进行倒车，同时保障车辆在倒车过程中的平稳度，防止车辆发生折叠、碰撞等现象，提升车辆倒车过程中的安全性。 |
