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一种基于跨层优化的车道线检测方法

基本信息

申请号 CN202210088294.2 申请日 -
公开（公告）号 CN114445801A 公开（公告）日 2022-05-06
申请公布号 CN114445801A 申请公布日 2022-05-06
分类号 G06V20/58（2022.01）I;G06V10/25（2022.01）I;G06V10/40（2022.01）I;G06V10/82（2022.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06N3/08（2006.01）I 分类 计算；推算；计数;
发明人 郑途;黄亦非;刘洋;唐文剑;杨政;何晓飞 申请（专利权）人 杭州飞步科技有限公司
代理机构 杭州求是专利事务所有限公司 代理人 林超
地址 310000浙江省杭州市西湖区西溪路525号B楼135室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于跨层优化的车道线检测方法。输入道路图片并用卷积神经网络得到金字塔层次特征图；利用高层次通过检测器初步检测定位车道线参数，再将检测定位到的车道线参数作为低层次输入继续检测；不断重复步骤得到最终预测的车道线；训练车道线检测模型，重复步骤用损失函数进行优化直到收敛；对实时待测的道路图片输入训练后的车道线检测模型得到道路图片中的车道线位置。本发明结合高层次和低层次的网络特征来检测车道线，提升检测精度，具有优越性。