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一种基于ZYNQ的多轴多电机伺服装置及其控制方法

基本信息

申请号 CN201910971235.8 申请日 -
公开（公告）号 CN110687843A 公开（公告）日 2020-01-14
申请公布号 CN110687843A 申请公布日 2020-01-14
分类号 G05B19/042;H02P5/46;H02P23/14 分类 控制；调节;
发明人 任强;赵雪峰;蒋增文;席小鹭;田炜 申请（专利权）人 湖南强军科技有限公司
代理机构 长沙智路知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 湖南强军科技有限公司
地址 100086 北京市海淀区知春路17号商业、车库二层东侧A047
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及自动控制技术领域。本发明为一种基于ZYNQ的多轴多电机伺服装置及其控制方法，包括视觉采集模块、接口模块、视觉并行分割模块、视觉定位处理模块、多处理器协同模块、控制算法及控制指令生成模块、外部应用算法模块、驱动信号生成模块和驱动电路板；ZYNQ芯片包含PS0、PS1、DDR、FPGA和DSP；通过摄像头采集视觉信息，经视觉并行分割模块和视觉定位处理模块确定目标的相对位置，根据目标的相对位置信号和反馈的电流、速度、位移信号生成四环控制指令，以及接收外部控制信号生成最终控制指令，再生成驱动信号，通过驱动电路板控制多个电机并反馈，以提高多轴多电机伺服装置的精确度和性能，减小体积和便于通信。