一种适用于大机动无人机垂直陀螺仪的惯性测量方法
基本信息
| 申请号 | CN202010103682.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111207745A | 公开（公告）日 | 2020-05-29 |
| 申请公布号 | CN111207745A | 申请公布日 | 2020-05-29 |
| 分类号 | G01C21/18 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 周章华;周游;阮昕宇 | 申请（专利权）人 | 北京星际导控科技有限责任公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 102400 北京市房山区辰光东路16号院16号楼5层505 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种适用于大机动无人机垂直陀螺仪的惯性测量方法，首先，在惯导完成导航初始化之后进入“载体系导航计算”模块，计算出载体坐标系内导航信息；然后，惯导导航信息和飞机的空速信息进入到“载体系滤波估计修正”模块，通过建立的载体系内系统误差模型，利用Kalman滤波估计载体的姿态误差、陀螺仪和加速度计误差，并进行修正补偿；本发明的优点在于：应用于要求进行大机动环境的无人机用垂直陀螺仪，能够在无人机进行大机动飞行时，在无卫星定位等其他非自主辅助信息的情况下，通过引入机上空速信息，自主解算飞机水平姿态角，进而利用陀螺仪计算出的姿态控制飞机的俯仰和滚动，保证飞行控制任务。 |
