自动驾驶车辆横向控制方法及其系统
基本信息
| 申请号 | CN202010064371.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111186445B | 公开（公告）日 | 2021-11-30 |
| 申请公布号 | CN111186445B | 申请公布日 | 2021-11-30 |
| 分类号 | B60W40/13（2012.01）I;B60W40/12（2012.01）I;B60W30/02（2012.01）I;B60W60/00（2020.01）I | 分类 | 一般车辆; |
| 发明人 | 马朋涛;何贝;张天雷;郑思仪 | 申请（专利权）人 | 广西智能驾驶研究中心有限公司 |
| 代理机构 | 杭州裕阳联合专利代理有限公司 | 代理人 | 姚宇吉 |
| 地址 | 530200 广西壮族自治区南宁市邕宁区梁村大道89号3#厂房一层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请公开了一种自动驾驶车辆横向控制方法及其系统，以车辆纵横向动力学为基础，提出了一种整车质量、前轴到车辆质心的距离、后轴到车辆质心的距离以及车辆横摆转动惯量的参数辨识方法，并基于各动力学参数之间的相关性，实现整车质量和前轴到车辆质心距离的在线参数辨识，提高了横向控制精度，避免了商用车因载重量变化而使模型失配、车辆失控。 |
