一种腹腔镜手术机器人的滑台运动控制方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN202110405332.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113116528B | 公开（公告）日 | 2022-05-17 |
| 申请公布号 | CN113116528B | 申请公布日 | 2022-05-17 |
| 分类号 | A61B34/30（2016.01）I | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 战梦雪;庞海峰 | 申请（专利权）人 | 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 |
| 代理机构 | 北京隆源天恒知识产权代理有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 150000黑龙江省哈尔滨市平房区经开区南岗集中区长江路368号15层08室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及手术机器人技术领域，具体而言，涉及一种腹腔镜手术机器人的滑台运动控制方法及装置。包括：确定滑台在机械臂上的运动控制区；获取施加于滑台的作用力并确定滑台的当前速度；获取运动控制区内的最高限速，将当前速度和最高限速进行对比，当当前速度大于最高限速时，则将最高限速设置为输出速度，当当前速度小于最高限速时，则将当前速度设置为输出速度；将输出速度发送给电机，并控制电机驱动滑台运动。滑台由起始位置运动到目标位置的过程为变速运动，滑台运动到目标位置时通过控制作用力的大小控制滑台的输出速度为零，由此可以保证医生使用手术器械进行手术操作的稳定性和准确性。 |
