单轴双轮平衡车的摇晃检测控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201310148294.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN103246288B | 公开（公告）日 | 2015-06-24 |
| 申请公布号 | CN103246288B | 申请公布日 | 2015-06-24 |
| 分类号 | G05D1/08(2006.01)I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 应佳伟;洪定安 | 申请（专利权）人 | 杭州亿脑智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 杭州裕阳专利事务所（普通合伙） | 代理人 | 应圣义 |
| 地址 | 310000 浙江省杭州市余杭区良渚街道七贤桥村9幢（南楼1层、3层及北楼3-4层） | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种单轴双轮平衡车的摇晃检测控制方法，当平衡车静止时，车内的控制器设定摇摆确定值计数的参数为0，摇摆计数的参数为0；当平衡车运行时，平衡车内的控制器采集电机上霍尔传感器的信号，每Xms判断电机的霍尔值，当霍尔值不少于Y时,控制器内设定的程序中前进方向的摇摆计数依次累加；当霍尔值不大于Z时,控制器内设定的程序中后退方向的摇摆计数依次累加；每M秒控制器将判断前进方向的摇摆计数和后退方向的摇摆计数的数值是否同时大于N，如果成立则控制器判断车体处于摇晃状态1次。本发明可解决如何检测平衡车是否处于摇晃状态并及时采取相应的保护措施，提醒用户从而防止危险发生的技术问题。 |
