一种牵引车组位姿检测方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202010160986.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111284502A | 公开（公告）日 | 2021-06-04 |
| 申请公布号 | CN111284502A | 申请公布日 | 2021-06-04 |
| 分类号 | B60W50/00;B60W40/00 | 分类 | 一般车辆; |
| 发明人 | 宋志伟;吴锋;李晶;郑露;梁治 | 申请（专利权）人 | 安徽仓擎机器人有限公司 |
| 代理机构 | 北京中济纬天专利代理有限公司 | 代理人 | 季永康 |
| 地址 | 200030 上海市徐汇区番禺路1028号2楼A02室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种牵引车组位姿检测方法及系统，其中方法步骤包括：S1设置扫描单元扫描范围，使其至少部分覆盖牵引车头后方挂载车车特征点；S2设置以牵引车头预设位置为参照点，建立全局坐标系；S3计算单元获取扫描单元采集的扫描数据，经数据分割处理后获取数据块；S4计算单元调取特征库比对数据块，识别数据块中的特征点数据；S5计算单元依据全局坐标系，计算特征点数据所处坐标系方位，获取其位姿，籍此有效检测牵引车组中的挂载车相对于牵引车头的位姿，而无需对挂载车进行任何改装。 |
