一种带力传感协作机器人关节及协作机器人
基本信息
| 申请号 | CN202111676736.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114102660A | 公开（公告）日 | 2022-03-01 |
| 申请公布号 | CN114102660A | 申请公布日 | 2022-03-01 |
| 分类号 | B25J17/02（2006.01）I;B25J9/12（2006.01）I;B25J13/08（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 申鹏林;王鸿森;何龙 | 申请（专利权）人 | 成都卡诺普机器人技术股份有限公司 |
| 代理机构 | 四川省成都市天策商标专利事务所（有限合伙） | 代理人 | 刘堋 |
| 地址 | 610000四川省成都市成华区华泰路42号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种带力传感协作机器人关节及协作机器人，其中关节包括力矩传感器、交叉滚子轴承、谐波减速器组件、减速机壳体、电机组件；交叉滚子轴承的外圈固定于减速机壳体一端，力矩传感器固定于交叉滚子轴承的内圈上；谐波减速器组件包括柔轮、钢轮、波发生器，钢轮固定于减速机壳体内，力矩传感器与柔轮安装连接，电机组件带动波发生器转动。本发明通过谐波减速器组件来放大电机的扭矩，并且通过高性能力矩传感器，可以精确获得实时力矩，令协作机器人能感知外力，通过设置交叉滚子轴承，来避免弯矩对力矩传感器带来的影响。分体式编码器降低了安装难度。采用插销式的制动方式，进一步的使协作机器人关节结构更紧凑。 |
