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一种步履复合式移动机器人行走系统的改良结构

基本信息

申请号	CN201711249826.1	申请日	-
公开（公告）号	CN107953937B	公开（公告）日	2020-02-11
申请公布号	CN107953937B	申请公布日	2020-02-11
分类号	B62D55/065;B62D55/084	分类	无轨陆用车辆;
发明人	高峰;黄川;曾文;刘本勇;张彬	申请（专利权）人	北京履坦科技有限公司
代理机构	上海伯瑞杰知识产权代理有限公司	代理人	季申清
地址	100191 北京市海淀区知春路7号致真大厦A座4层A007
法律状态	-

摘要

本发明涉及一种行走机器人行走系统的改良结构，一种步履复合式移动机器人行走系统的改良结构，在“H”型底盘上配置两侧对称的平衡摇臂悬架，工作平台置于平衡摇臂悬架的三个固定点上；由直线行驶驱动电机(54)和转向行驶驱动电机(76)驱动的驱动转向总成配置于所述平衡摇臂悬架位于“H”型底盘外桥壳横杆上，平衡摇臂悬架的四条支腿配置具有能调整姿态的关节履带总成。本发明对复杂环路面有很强适应性，并有灵活的姿态调控和稳定的姿态保持能力。具有自动适应高低不平复杂地面的附着仿形能力，减少因路面不平对车体的扰动；增加了移动工作平台的负重能力，而且具有爬楼梯和障碍物跨越能力；四轮驱动的方式增加了车辆越野能力，可实现原地转弯，机动性强。