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一种自动驾驶车辆的垂直泊车方法及其装置、车辆

基本信息

申请号 CN202010672480.1 申请日 -
公开（公告）号 CN111959498A 公开（公告）日 2020-11-20
申请公布号 CN111959498A 申请公布日 2020-11-20
分类号 B60W30/06;B60W50/00 分类 一般车辆;
发明人 张国辉;左思翔;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 申请（专利权）人 合肥智行者科技有限公司
代理机构 天津市三利专利商标代理有限公司 代理人 徐金生
地址 401122 重庆市渝北区云竹路21号3幢1层1号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种自动驾驶车辆的垂直泊车方法及其装置、车辆，该方法包括步骤：步骤S1，环境建模：获取车辆当前位置、车位综合信息、车辆动力学模型和障碍物信息；步骤S2，引导点选取，执行步骤S21：车位外部空间采样，获得作为初始泊车位置的初始引导点集合；执行步骤S22：根据预设筛选条件，从初始引导点集合中获取有效初始引导点；步骤S3，规划泊车：根据车辆当前位置和有效初始引导点的位置，生成相应的行车路径，选择其中一条行驶，再根据该有效初始引导点对应的车辆泊车路径进行泊车。本发明通过反推出库过程，将垂直泊车问题分解为规划到引导点和从引导点泊车入库，降低了对搜索算法的能力要求，降低了泊车难度。