骨科手术机器人的末端工具误差检测方法和装置
基本信息
| 申请号 | CN202210489466.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114571507B | 公开（公告）日 | 2022-07-19 |
| 申请公布号 | CN114571507B | 申请公布日 | 2022-07-19 |
| 分类号 | B25J19/00（2006.01）I;A61B34/30（2016.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 张逸凌;刘星宇 | 申请（专利权）人 | 北京长木谷医疗科技股份有限公司 |
| 代理机构 | 北京路浩知识产权代理有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 100176北京市大兴区北京经济技术开发区荣华南路2号院1号楼22层2201（北京自贸试验区高端产业区亦庄组团） | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供一种骨科手术机器人的末端工具误差检测方法和装置。其中，该方法包括：获取装配体的理论坐标模型、手术工具前端的参考点的理论坐标，其中装配体包括固定于测量机座的骨科手术机器人的末端把持器与手术工具；通过三坐标仪对装配体进行测量，基于测量结果对理论坐标模型中的末端把持器建立测量坐标系，确定参考点在测量坐标系中的测量坐标；基于所确定的参考点的测量坐标与参考点的理论坐标确定参考点的空间误差值。本发明可以实现对装配体精度的验证。 |
