机器人运动区域的限定方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202111035714.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113842217B | 公开（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申请公布号 | CN113842217B | 申请公布日 | 2022-07-01 |
| 分类号 | A61B34/30（2016.01）I;A61B34/00（2016.01）I;A61B34/20（2016.01）I;A61B34/10（2016.01）I;A61B17/15（2006.01）I;A61F2/46（2006.01）I;G06F30/17（2020.01）I | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 张逸凌;刘星宇 | 申请（专利权）人 | 北京长木谷医疗科技股份有限公司 |
| 代理机构 | 北京知果之信知识产权代理有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 100176北京市大兴区北京经济技术开发区荣华南路2号院1号楼22层2201（北京自贸试验区高端产业区亦庄组团） | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请公开了一种机器人运动区域的限定方法及系统。该方法包括：根据机器人的机械臂末端的执行器在多个自由度方向上的初始位置与实际位置的位移偏移量，建立虚拟弹簧的刚度‑阻尼模型；设定在多个自由度方向上的各个所述虚拟弹簧的刚度值，以将所述执行器的运动限定在预先规划的目标区域上。本申请采用了虚拟弹簧刚度‑阻尼模型，设定在各个自由度方向上的刚度，从而会限制各个自由度方向的移动，当有外力作用在各个自由度上的时候，刚度大的自由度方向上，位移就会很小，甚至不会产生位移，如此，就可以把执行器限定在目标区域上，避免执行器偏离目标区域给患者带来伤害。 |
