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一种基于磁场强度变化的胶囊内镜运动控制方法

基本信息

申请号	CN201510975663.X	申请日	-
公开（公告）号	CN105559739A	公开（公告）日	2016-05-11
申请公布号	CN105559739A	申请公布日	2016-05-11
分类号	A61B1/04(2006.01)I;A61B1/045(2006.01)I;A61B1/00(2006.01)I	分类	医学或兽医学；卫生学;
发明人	栾楠;张海青;赵振亮	申请（专利权）人	苏州向东智造医疗科技有限公司
代理机构	上海旭诚知识产权代理有限公司	代理人	苏州向东智造医疗科技有限公司
地址	215163 江苏省苏州市苏州高新技术产业开发区锦峰路8号1号楼408室
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种医疗用胶囊内镜的导航控制方法，解决了永磁体胶囊内镜在体内进行检查时对胶囊内镜实施体外主动控制的问题，本发明采用永磁体、电磁线圈相结合，控制胶囊内镜在体内稳定悬浮运动的方法。本发明的控制方法包括传感器信号处理、前馈控制律、反馈控制律和状态预估器等环节。传感器信号处理算法从传感器返回的原始信号中获取胶囊内镜的位置信息；前馈控制律根据理论模型计算出稳定状态时的理论输出信号值，作为基础输出信号以减小系统非线性影响；反馈控制律根据反馈位置信息实现闭环控制，减小系统偏差；状态预估器环节用以消除或减小系统纯滞后造成的不稳定性。本发明最终可实现体外装置对胶囊内镜在体腔内液体中任意位置的稳定约束。