连续S曲线加减速运动控制方法、系统及电子设备
基本信息
| 申请号 | CN201910465950.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110109491A | 公开（公告）日 | 2019-08-09 |
| 申请公布号 | CN110109491A | 申请公布日 | 2019-08-09 |
| 分类号 | G05D13/62 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 张缙锋 | 申请（专利权）人 | 深圳市众为创造科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京超凡宏宇专利代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 深圳市众为创造科技有限公司 |
| 地址 | 518000 广东省深圳市南山区粤海街道麻雀岭工业区中钢科技园M6栋二层二区 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种连续S曲线加减速运动控制方法、系统及电子设备，方法包括：初始化运行参数，运行参数至少包括初速度、目标速度、末速度、目标位移和下一条运动指令类型；获取下一条运动指令类型；其中，下一条运动指令类型包括初速度和末速度均为0、初速度不为0且末速度为0或者目标速度等于末速度且不为0，当下一条运动指令类型为初速度和末速度均为0时，按照S曲线七段进行规划；当下一条运动指令类型为初速度不为0且末速度为0时，按照S曲线后四段进行规划；当下一条运动指令类型为目标速度等于末速度且不为0时，按照S曲线前四段或S曲线后四段进行规划。可以对S曲线多段轨迹进行连续规划，使得多段速度连续，并且提高效率。 |
