工件抓取方法、装置、计算机设备和存储介质
基本信息
| 申请号 | CN201811563127.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109816730B | 公开（公告）日 | 2021-08-17 |
| 申请公布号 | CN109816730B | 申请公布日 | 2021-08-17 |
| 分类号 | G06T7/77;G06T1/00 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 陈文桥;戚毅;张远松;石爱军;于兴明 | 申请（专利权）人 | 先临三维科技股份有限公司 |
| 代理机构 | 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 | 代理人 | 舒丁 |
| 地址 | 311258 浙江省杭州市萧山区闻堰街道湘滨路1398号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请涉及一种工件抓取方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：接收被观测场景图像，基于所述图像重建得到被观测场景的三维点云数据；识别所述三维点云数据中的待抓取工件，得到待抓取工件的位姿；基于待抓取工件的位姿计算每种抓取路径抓取时与其它点云的碰撞点数，并选择碰撞点数在设定范围内的抓取路径；控制机器人抓取所述待抓取工件。上述工件抓取方法、装置、计算机设备和存储介质，选择机器人抓取工件时的最优路径，能够有效避免在抓取其中一个物体时，容易与其它物体发生碰撞，损坏待抓取物体的情况，使工件抓取过程更加稳定与安全。 |
