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一种基于拉线旋转传感器的工业机器人空间位姿测量机构及测量方法

基本信息

申请号 CN201911134022.6 申请日 -
公开（公告）号 CN110948522A 公开（公告）日 2020-04-03
申请公布号 CN110948522A 申请公布日 2020-04-03
分类号 B25J19/00(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 甄文臣;丁朝景;何杏兴;王富林;李新安;殷杰;王沛文;孟一猛 申请（专利权）人 南京熊猫电子装备有限公司
代理机构 南京苏高专利商标事务所（普通合伙） 代理人 南京熊猫电子股份有限公司;南京熊猫电子装备有限公司
地址 210000江苏省南京市中山东路301号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于拉线旋转传感器的工业机器人空间位姿测量机构及测量方法，测量机构基于三个拉线编码器和一个旋转编码器；方法具体为：测量机构在测量之前对自身进行校准，测量机构测量时，工业机器人变换一次末端空间待测试点位姿，首先旋转编码器不旋转，测量机构获得三个拉线位移长度数据，然后旋转编码器旋转一定角度第一次，测量机构又获得三个拉线位移长度数据，基于以上数据并借助Stewart数学模型得到工业机器人末端空间待测试点在测试机构基坐标系下的一组位姿解，通过坐标转换，得到在工业机器人末端运动的基坐标系中的一组位姿解。本发明具有自身校准功能，结构简单，环境适应性强，成本低，精度高。