一种液晶玻璃基板的机器人掰板控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202111650533.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114378817A | 公开（公告）日 | 2022-04-22 |
| 申请公布号 | CN114378817A | 申请公布日 | 2022-04-22 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 张雪鑫;陈飞;巫东来;陈志明 | 申请（专利权）人 | 南京熊猫电子装备有限公司 |
| 代理机构 | 南京苏高专利商标事务所（普通合伙） | 代理人 | 沈丹 |
| 地址 | 210002江苏省南京市中山东路301号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种液晶玻璃基板的机器人掰板控制方法，包括以下步骤：运动控制程序发送编码器清零请求信号；清零后运动控制程序重复发送编码器清零脉冲，掰板机器人运动至HOME位等待去等待位的信号；掰板机器人移至等待位；收到跟随启动信号后掰板机器人跟随程序启动，贴近跟随抓取位后掰板机器人跟随玻璃同步向下运动；掰板机器人收到允许掰板且真空建立成功信号后，绕坐标系完成掰板动作；接收到掰板完成信号后停止掰板动作，并适当增加垂直方向移动速度以加速脱离危险区。本发明保证了掰板机器人在整个掰板流程中的平滑运动控制，提高了过程中掰板机器人运动的柔顺性，改善了液晶玻璃基板的机器人掰板良品率，提高玻璃基板生产效率。 |
