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一种基于路径规划的无人机刹车改进方法

基本信息

申请号 CN201710947462.8 申请日 -
公开（公告）号 CN108663929B 公开（公告）日 2021-05-14
申请公布号 CN108663929B 申请公布日 2021-05-14
分类号 G05B11/42;G05D1/08;G05D1/10;G06F17/16 分类 控制；调节;
发明人 康腾;黄涛;邬静云;刘国良;费鹏;曹鹏蕊 申请（专利权）人 深圳禾苗通信科技有限公司
代理机构 深圳市卓科知识产权代理有限公司 代理人 邵妍;张金玲
地址 518000 广东省深圳市福田区天安车公庙工业区天发大厦F1.6栋5D-506
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于路径规划的无人机刹车改进方法，包括路径规划模块、位置控制模块、姿态控制模块、电机控制模块以及刚体动力学模块，本发明针对飞行器在刹车过程中出现的刹车姿态跳变、震荡等异常情况，对无人机的刹车功能进行相应的路径规划。本发明基于路径规划的思想，对飞行器在刹车过程中的姿态变化过程进行规划，解决了飞行器在高速飞行急刹过程中出现的姿态跳变震荡、回拉等异常现象，很大程度上改善了飞行器急刹掉高现象。通过使用本发明，能够提高摇杆回中时无人飞行器刹车功能的稳定性，而且还能够提高用户的操作便利性和体验感。本发明作为一种无人飞行器刹车功能的改进方法及系统可广泛用于无人飞行器的领域中。