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基于闭环子空间辨识的小型旋翼无人飞行器系统建模方法

基本信息

申请号 CN201810079590.X 申请日 -
公开（公告）号 CN108255063B 公开（公告）日 2021-03-19
申请公布号 CN108255063B 申请公布日 2021-03-19
分类号 G05B13/04(2006.01)I 分类 控制；调节;
发明人 康腾;黄涛;刘国良;费鹏;曹鹏蕊 申请（专利权）人 深圳禾苗通信科技有限公司
代理机构 深圳市精英专利事务所 代理人 王文伶
地址 518000广东省深圳市福田区天安车公庙工业区天发大厦F1.6栋5D-506
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供了一种基于闭环子空间辨识的小型旋翼无人飞行器系统建模方法，所述基于子空间辨识算法和小型旋翼无人飞行器闭环控制系统的特性，利用正交分解将小型旋翼无人飞行器闭环控制系统分解为确定性部分和随机部分，在通过解耦小型旋翼无人飞行器闭环控制系统输入信号与噪声的相关性，从而得到精确辨识的小型旋翼无人飞行器闭环控制系统模型；该系统模型根据小型旋翼无人飞行器的输入数据和输出数据构造的Hankel矩阵以估计及获取系统的增广矩阵Γ，再利用最小二乘算法得到系统的状态空间矩阵，解决因为系统由于建模误差或是系统参数变化及噪声引发的不确定性问题，且能保证闭环系统的渐近稳定性及鲁棒性。