手术机器人轨迹跟踪方法、装置、机器人及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202210432786.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114521962A | 公开（公告）日 | 2022-05-24 |
| 申请公布号 | CN114521962A | 申请公布日 | 2022-05-24 |
| 分类号 | A61B34/20（2016.01）I;B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 钱坤;黄志俊;刘金勇;陈鹏 | 申请（专利权）人 | 杭州柳叶刀机器人有限公司 |
| 代理机构 | 北京超凡宏宇专利代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 311100浙江省杭州市余杭区中泰街道绿泰路5号4幢5楼508 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明实施例公开了手术机器人轨迹跟踪方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：记录在拖动示教过程中手术机器人各个关节的姿态数据；获取手术机器人末端工具在世界坐标系中的坐标，根据患者口腔中的光学定位器，将末端工具在世界坐标系中的坐标转换成口腔图像坐标系中的坐标；当患者位置发生变动时，记录在位置发生变动前手术机器人末端在图像坐标系中的历史坐标，以及在患者位置变动后，手术机器人末端在图像坐标系中的当前坐标，计算历史坐标到当前坐标之间的转换矩阵；根据转换矩阵，更新姿态数据，并根据更新后的姿态数据进行手术操作。使得机器人可以适应患者位置的变化，不会过于死板僵硬。 |
