基于自适应力反馈的血管介入机器人系统主端控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202210361274.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114442490B | 公开（公告）日 | 2022-06-24 |
| 申请公布号 | CN114442490B | 申请公布日 | 2022-06-24 |
| 分类号 | G05B13/04;A61B34/37 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 柏健;黄志俊;刘金勇;钱坤;郑泽阳 | 申请（专利权）人 | 杭州柳叶刀机器人有限公司 |
| 代理机构 | 北京常乘高知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 常殿国;徐健 |
| 地址 | 311100 浙江省杭州市余杭区中泰街道绿泰路5号4幢5楼508 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明实施例公开了一种基于自适应力反馈的血管介入机器人系统主端控制方法，其中方法包括：构建电机模型；构建滑轨模型；获取从端传感器信号，对从端传感器信号进行滤波；构建所述电机的参考模型，基于所述参考模型，设置控制器对所述电机模型的参数进行实时校正；基于校正后的电机模型及所述滑轨模型，估算摩擦力，并补偿所述摩擦力；基于所述处理后的传感器信号，将还原的所述从端设备所受到的扭力、还原的所述从端设备所受到的水平方向的阻力作用于操作杆，作用于操作杆的还原后的力即为力反馈。本方法能够实现精准力反馈，使血管介入机器人系统系统拥有强抗扰性和鲁棒性，能够较大程度地避免输出的波动。 |
