一种基于3D视觉的机器人抓取方法、系统、装置及介质
基本信息
| 申请号 | CN202110944712.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113715016A | 公开（公告）日 | 2021-11-30 |
| 申请公布号 | CN113715016A | 申请公布日 | 2021-11-30 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I;B25J19/02（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 王城;王耿;陈和平;席宁 | 申请（专利权）人 | 嘉兴市敏硕智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 | 代理人 | 郑宏谋 |
| 地址 | 314031浙江省嘉兴市秀洲区高照街道桃园路587号中电科（嘉兴）智慧产业园19号楼一层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于3D视觉的机器人抓取方法、系统、装置及介质，其中方法包括：对于包括n个零件的组装产品，获取所述组装产品的点云；根据点云切割算法对所述组装产品的点云进行分割，获得n个子点云；根据子点云从预设的数据库中，匹配获取各个所述零件的点云模型；根据预设的零件装配顺序获取对应的零件的点云模型，以及获取零件的抓取点；获取零件的抓取点与手眼标定模型的抓取点之间的转换关系；根据所述转换关系获取机器人抓手的抓取位姿，根据抓取位姿控制机器人抓取所述零件。本发明基于单个机器人，实现多个零件的识别与抓取，能够进行多个物体的装配，提高了自动化程度，有效地控制了成本，可广泛应用于智能机器人技术领域。 |
