一种避障路径确定方法、避障方法、装置及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202110940911.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113741431A | 公开（公告）日 | 2021-12-03 |
| 申请公布号 | CN113741431A | 申请公布日 | 2021-12-03 |
| 分类号 | G05D1/02（2020.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 姜龙;王耿;陈和平;席宁 | 申请（专利权）人 | 嘉兴市敏硕智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 | 代理人 | 郑宏谋 |
| 地址 | 314031浙江省嘉兴市秀洲区高照街道桃园路587号中电科（嘉兴）智慧产业园19号楼一层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种避障路径确定方法、避障方法、装置及存储介质，本发明通过构建空间模型；将起始点作为第一点，从路径点以及目标终点中确定第二点，并从障碍物点云中确定第一点与第二点范围内的第一障碍点；根据第一点以及第二点形成预选路径，计算第一障碍点与预选路径之间的距离；将距离大于等于距离阈值的预选路径确定为目标路径，并将目标路径的第二点确定为新的第一点，返回从路径点以及目标终点中确定第二点的步骤，直至新的第一点为目标终点，根据目标路径进行优化处理，确定避障路径；基于路径点、第一障碍点与预选路径之间的距离以确定避障路径，降低了对专业度的要求以及降低了无法检测路径的可能性，本发明可广泛应用于避障领域。 |
