机械臂自动锁定方法、装置及系统
基本信息
| 申请号 | CN202011342277.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112497215A | 公开（公告）日 | 2021-03-16 |
| 申请公布号 | CN112497215A | 申请公布日 | 2021-03-16 |
| 分类号 | B25J9/16 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 王荣军;张晶;蒋海明 | 申请（专利权）人 | 华志微创医疗科技（北京）有限公司 |
| 代理机构 | 北京超凡宏宇专利代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 安卫静 |
| 地址 | 100000 北京市海淀区清河东滨河路4号5号院110室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种机械臂自动锁定方法、装置及系统，涉及医疗器械的技术领域，包括：先获取机械臂关节的当前角度值；其中，当前角度值用于表示机械臂关节在当前位置的位置信息对应的角度值；然后计算当前角度值与目标角度值之间的差值；其中，目标角度值用于表示机械臂关节在目标位置的位置信息对应的角度值；当差值小于机械臂关节补偿参数时，对机械臂关节进行锁定。本发明无需通过人工进行角度值比对，节约了人力，可以及时进行锁定操作，并且通过一次锁定的方式即可完成高精度的对准，提高了工作效率。 |
