机器人与双轴变位机构基坐标系标定球面拟合法
基本信息
| 申请号 | CN202110576399.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113240753A | 公开（公告）日 | 2021-08-10 |
| 申请公布号 | CN113240753A | 申请公布日 | 2021-08-10 |
| 分类号 | G06T7/80;G06T7/00;G06N3/12 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 彭雄祥 | 申请（专利权）人 | 广西玉林玉柴通用机械有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 537000 广西壮族自治区玉林市玉柴工业园内 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了机器人与双轴变位机构基坐标系标定球面拟合法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立双轴变位机构坐标系；步骤2、拟合双轴变位机构坐标系原点：根据球上的点到球心的距离为固定值这一原理，使用球面拟合法求解变位机坐标系原点；步骤3、机器人与双轴变位机构的位姿变换矩阵求解：根据拟合的变位机坐标系原点选择最优的标定数据，求解变位机坐标系方向向量，进而建立机器人与双轴变位机构的位姿变换矩阵。本发明很好地解决了机器人末端工具测量误差以及变位机安装误差导致的测量结果不精确的问题。 |
