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一种抛光打磨力-位混合控制方法和系统

基本信息

申请号 CN201310746856.9 申请日 -
公开（公告）号 CN103885334A 公开（公告）日 2014-06-25
申请公布号 CN103885334A 申请公布日 2014-06-25
分类号 G05B13/00(2006.01)I 分类 控制；调节;
发明人 谢小辉;赵彦植;徐国卿 申请（专利权）人 沃达（厦门）品牌管理有限公司
代理机构 深圳中一专利商标事务所 代理人 深圳先进技术研究院;沃达（厦门）品牌管理有限公司
地址 518000 广东省深圳市南山区西丽大学城学苑大道1068号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种抛光打磨力-位混合控制方法和系统，以在打磨抛光机器人与外部环境产生接触力时提高控制精度，保证打磨过程中打磨力的恒定。所述方法包括：压力传感器获得打磨工具与加工件之间的当前打磨力Fc；比较器计算所述打磨工具与加工件之间的期望打磨力Fd与所述当前打磨力Fc之间的差值；模糊控制器根据所述差值的变化率Ec，采用模糊控制算法输出控制变量U控制打磨工具与加工件之间的打磨力。本发明实施例提供的方法可以在打磨抛光机器人与外部环境产生接触力时提高控制精度，保证打磨过程中打磨力的恒定，从而保证了打磨效果。