手术器械夹持机构、末端执行器及采用其的手术机械臂
基本信息
| 申请号 | CN201710627132.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109303610B | 公开（公告）日 | 2021-05-18 |
| 申请公布号 | CN109303610B | 申请公布日 | 2021-05-18 |
| 分类号 | A61B34/35;A61B34/20 | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 孙志伟 | 申请（专利权）人 | 赛诺微医疗科技（北京）有限公司 |
| 代理机构 | 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人 | 任岩 |
| 地址 | 100012 北京市朝阳区红军营路22号雅士大厦3层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种手术器械夹持机构、末端执行器及采用其的手术机械臂。该手术机械臂可在实时CT图像引导下，远程控制来调整手术器械的穿刺轨迹，并引导手术器械沿目标穿刺轨迹推进入目标深度。同时，机械臂末端的手术器械进给装置可以与机械臂脱离并能实现与机械臂的重新接合。手术器械与机械臂的脱离，可以使手术器械伴随呼吸运动来消除机械臂对手术器械端部的刚性固定而引起的轨迹偏移和穿刺点损伤等，也能满足紧急状况下，手术器械的快速释放；与手术机械臂的重新接合，可以使手术器械恢复与手术机械臂的相对位置，以便进行再一次的穿刺轨迹调整。 |
