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一种适于消防灭火机器人的室内烟雾环境图像匹配方法

基本信息

申请号 CN202210123202.X 申请日 -
公开（公告）号 CN114170445A 公开（公告）日 2022-03-11
申请公布号 CN114170445A 申请公布日 2022-03-11
分类号 G06V10/56;G06V20/40;G06K9/62;G06T5/50 分类 计算；推算；计数;
发明人 韩旭;陶友瑞;裴文良;陆文涛;梁博文;段书用 申请（专利权）人 中信重工开诚智能装备有限公司
代理机构 天津市鼎拓知识产权代理有限公司 代理人 刘雪娜
地址 300401 天津市北辰区双口镇西平道5340号
法律状态 -

摘要

摘要 本申请公开了一种适于消防灭火机器人的室内烟雾环境图像匹配方法。包括以下步骤：获取一帧实时图像信息；划分实时图像信息，得到图像单元；构建每个图像单元的第一特征向量；计算任一图像单元的局部密度；计算任一图像单元与局部密度高于该图像单元的其他图像单元之间的相对距离中的最大值；构建每个图像单元的第二特征向量；叠加第一局部大气光强和第二局部大气光强得到全局大气光强；计算全局透射率；构建去雾模型，将实时图像信息输入去雾模型，得到两个第一相邻帧无雾图像；利用金字塔LK光流算法跟踪特征点，得到匹配点对，剔除误匹配点；更新透射率和大气光强参数。保证去雾质量，降低算法时间复杂度，实现算法实时运行。